可是現(xiàn)實并非如此，仔細看一下導軌面潤滑的情況，就可以斷定不是這個疑問。機床爬行和振蕩疑問是歸于速度的疑問。既然是速度的疑問就要去找速度環(huán)，咱們知道機床的速度的悉數(shù)調度進程是由速度調度器來完結的。格外應當著重指出，速度調度器的時間常數(shù)，也即是速度調度器積分時間常數(shù)是以毫秒計的，因此，悉數(shù)機床的伺服運動是一個過渡進程，是一個調度進程。  關于機床爬行有的書上寫著：因為潤滑欠好，而使機床作業(yè)臺移動時摩擦阻力增大。當電機驅動時，作業(yè)臺不向前運動，使?jié)L珠絲杠發(fā)生彈性變形，把電機的能量儲存在變形上。電動機繼續(xù)驅動，儲存的能量所產的彈性力大于靜摩擦力時，機床作業(yè)臺向前爬動，循環(huán)往復地這么運動，而發(fā)生了爬行的表象。

因為振蕩頻率與電機轉速成必定比率，首先就要查看一下電動機能否有缺陷，查看它的碳刷，整流子表面情況，以及機械振蕩的情況，并要查看滾珠軸承的潤滑的情況，悉數(shù)這個查看，可不必悉數(shù)拆開下來，可通過觀察官中止觀察就可以了，軸承可以用耳去聽聲響來查看。假設沒有什么疑問，就要查看測速發(fā)電機。測速發(fā)電機一般是直流的。 

咱們可以去觀察測速發(fā)電機的波形，因為機床在振蕩，說明數(shù)控車床送料機的速度在劇烈的振蕩中，當然測速發(fā)電機反響回來的波形必定也是騷動不已的?？墒窃蹅兛梢钥吹?，測速發(fā)電機反響的波形中能否出現(xiàn)規(guī)則的大起大落，十分失調表象。這時，咱們最好能測一下機床的振蕩頻率與電機旋轉的速度能否存在一個精確的比率聯(lián)系，譬如振蕩的頻率是電機轉速的四倍頻率。這時咱們就要思索電機或測速發(fā)電機有缺陷的疑問。 

測速發(fā)電機即是一臺小型的永磁式直流發(fā)電機，它的輸出電壓應正比于轉速，也即是輸出電壓與轉速是線性聯(lián)系。只需轉速必定，它的輸出電壓波形應當是一條直線，但因為齒槽的影響及整流子換向的影響，在這直線上附著一個細小的交變量。為此，測速反響電路上都加了濾波電路，這個濾波電路即是削弱這個附在電壓上的溝通分量。 測速發(fā)電機中常常出現(xiàn)的一個缺陷即是炭刷磨下來的炭粉積存在換向片之間的槽內，構成測速發(fā)電機片間短路，一旦出現(xiàn)這么的疑問就避免不了這個振蕩的疑問。 

但凡與速度有關的疑問，只能去查找速度調度器。因此，機床振蕩疑問也要去查找速度調度器?？梢詮囊韵逻@些中心去查找速度調度器缺陷：一個是給定信號，一個是反響信號，再一個即是速度調度器的本身。 
第一個是由方位傾向計數(shù)器出來經D/A轉換給速度調度器送來的仿照是VCMD，這個信號能否有振蕩分量，可以通過伺服板上的插腳(FANUC6體系的伺服板是X18腳)來看一看它能否在那里振蕩。假設它即是有一個周期的振蕩信號，那毫無疑問機床振蕩是準確的，速度調度器這一部分沒有疑問，而是前級有疑問，向 D／A轉換器或傾向計數(shù)器去查找疑問。假設咱們測量成果沒有任何振蕩的周期性的波形。那么疑問必定出在別的兩個部分。

除了咱們上面評論過這些惹起振蕩的原因外，還也許是體系本身的參數(shù)惹起的振蕩。盡人皆知；一個閉環(huán)體系也也許因為參數(shù)設定欠好，而惹起體系振蕩，但最好的消弭這個振蕩方法即是削減它的擴大倍數(shù)，在FANUC的體系中調度RV1，逆時鐘方向滾動，這時可以看出立刻會顯著變好，但因為RV1調度電位器的規(guī)模比較小，有時調不過來，只能改動短路棒，也即是切除反響電阻值，下降悉數(shù)調度器的擴大倍數(shù)。 
選用這些方法后，還做不到完好消弭振蕩，以至是無效的，就要思索對速度調度器板轉換或換下后完全查看遍地波形。 
在這個實例中，出現(xiàn)爬行時，電機是在低速，一旦前進速度就震起來，這時電流就也許出現(xiàn)過流報警。發(fā)生這種報警的原因是機床作業(yè)臺面為了快速跟限反響信號的改變而改變，必需有一個很大的加速度才行，這個加速度即是由電機的轉矩給出的。電機轉矩的改變來呼應這個速度給定信號(實習上是反響信號)的改變。轉矩即是電流信號。大的轉矩，即是大的電流信號構成的，在電流環(huán)中出現(xiàn)了一個電流的劇烈改變，從而出現(xiàn)了過電流表象。在振蕩時不報警，而在振蕩加大時，出現(xiàn)了過電流報警。 

咱們假設想加工一條有必定斜率的直線，那么這兩個軸的速度要按斜率的比率聯(lián)系給定。 
因為數(shù)控機床是機電一體化商品，這兒邊影響數(shù)控車床送料機正常作業(yè)的要素許多，例如上面咱們曾評論過的加工外形誤差的原因，除了電氣方面的疑問以外，咱們在數(shù)控機床的驗收一節(jié)中曾經評論過失動量的測定，這也是影響加工的幾許外形一個重要疑問，這個機械方面的疑問也與電氣的疑問混在一起，這種情況就十分難以分辯出究竟哪個要素在這個疑問中的比重占有幾。 

從這個比如中，咱們可以這么總結：方位疑問去找方位環(huán)，而速度疑問去找速度環(huán)。所謂方位環(huán)即是研討零件加工的尺度疑問，零件的尺度的精度要去研討方位環(huán)。當然，零件尺度的重復精度還和基準點有關，咱們在后面還要評論基準點回來疑問。但總的說來，尺度疑問，方位疑問，懇求思索的目標是方位環(huán)，或者說與方位環(huán)有關的部分應是思索的首要目標。速度的疑問就要去研討速度環(huán)以及與速度環(huán)有關的部分。